Brothers Blog Forum
Квадрокоптеры и им подобные => Квадро, гексо и октокоптеры => Тема начата: vitkor от 25 Апреля 2012, 19:41:09
-
Решил я немного тряхнуть стариной и замутить гексокоптер. :)
Почему гексо? А вот жалко мне будет убить свою дорогую камеру если откажет мотор. А так есть какой никакой призрачный шанс, что удастся сесть при отказе одного из моторов.
Вот так все это начиналось:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_copter_eskiz.jpg) (http://viktor-heli.ru/download/copter/copter_eskiz.jpg)
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_copter_eskiz2.jpg) (http://viktor-heli.ru/download/copter/copter_eskiz2.jpg)
Потом все было отрисовано в Компасе:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_sky_pider.jpg) (http://viktor-heli.ru/download/copter/sky_pider.jpg)
Батареи расположены сверху, так как требуется выровнять центр тяжести. Планируется таскать как минимум 2кг груза. Это скорее всего будет камера с подвесом.
Вот так все выглядит сбоку:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_sky_pider1.jpg) (http://viktor-heli.ru/download/copter/sky_pider1.jpg)
Плата с мозгами и электроникой будет установлена на демпферах, для уменьшения вибрации.
Вот так все выглядит без батареек:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_sky_pider2.jpg) (http://viktor-heli.ru/download/copter/sky_pider2.jpg)
Вот так выглядит пресобранная конструкция:
Коптер получается большой, в кадр не влазит. Расстояние по лучам 940мм. :)
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_01010004.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/01010004.JPG)
Стойки и рама собственного изготовления:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_01010005.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/01010005.JPG)
Вес 12 алюминиевых стоек 40 гр. Примерно 3,3гр на стойку. Неплохо я щитаю. :)
Через эту дырень пройдут провода :) :
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_01010006.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/01010006.JPG)
Кой где, косяки, которые не продумал на этапе проектирования, убирал по живому. Стрелка означает перед коптера:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_01010007.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/01010007.JPG)
Подробности можно узнать у меня в блоге (http://viktor-heli.ru/).
Расчет делался на винты с максимальным диаметром 14''. Полетный вес (с батареями, камерой и подвесом) - 6,5 кг. Мозги будут от DJI.
Рама, которая на фото весит 800гр. Есть задел скинуть грамм 100-150, так как раме реально получилась чрезмерно жесткая. Можно чуток ослабить. Жду недостающей комплектухи - мозгов, винтов регулей и моторов. Немного погодя примусь за проектирование подвеса, так как смотрю, что готовыми чертежами никто не делится. Видимо придется кой кому обломать бизнес. :)
-
Мастак, Вить! *THUMBS UP*
Хоть меня никак не цепляют мультикоптеры, но за процессом создания чего то нового, с удовольствием понаблюдаю! :) ;)
-
Мне тоже нравится проект Виктора, жду испытаний паука.
Хочется мне фот повыше закинуть :D
-
Крутяк, сам нарисовал и сделал *THUMBS UP*
-
Зато я теперь окончательно понял, что не зря покупал все эти станки. :)
От ЧПУ я вообще прусь. :) Нарисовал и вырезал. Кайф.
На всю конструкцию, вместе с проектированием и изготовлением ушло около 4-х дней чистого времени.
Если брать только изготовление, то чистого времени около 20-ти часов. Муторно было делать алюминиевые стойки. Точил их на токарке, и потратил около 6 часов на 12 стоек. За два вечера выточил. :)
-
Конечно так, со станками возможностей поболее для творчества.
12 стоек это ещё терпимо. Я как то точил 60 стоек и не просто гладких , а с выступами. Реально достали...
-
Я как то точил 60 стоек и не просто гладких , а с выступами. Реально достали...
На ЧПУ точил? Иль ручном? :o
-
Конечно на ручном.
Но в планах есть оснастить токарку ЧПУ. Можно сразу на новый уровень выйти , по обработке деталюх.
Да и бывает что много надо сточить , а это как раз и нудно руками делать.
-
Дразнят коптероводы. Куплю себе дремель и тоже чего-то выпюлю. А какой мозг планируется?
-
Моск будет DJI.
По маленьку работаю дальше:
Сделал в балках отверстия под крепление моторов:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_01010011.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/01010011.JPG)
Балка просверлена с двух сторон:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_01010012.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/01010012.JPG)
Болты М3 будут проходить насквозь балки. Думаю, может сделать еще вставки в балку, чтобы она не сложилась при сильном затягивании?
Отверстия делал на станке с ЧПУ. Делал по оправке.
Сначала в фанерке сделал выборку по глубине 4мм и размерами совпадающими с размерами ширины балки.
Потом не выключая станок и не сбивая нулей, ставим балку, фиксируем, обнуляем ось Z по высоте балки, и делаем отверстия. Повторяем 6 раз. Я за день не успел, поэтому сохранил нули в Маче, и продолжил на следующий день. :)
Потом взялся за площадки для моторов:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_01010015.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/01010015.JPG)
Получилось неплохо:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_01010019.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/01010019.JPG)
Вес 6-ти площадок 28гр. :)
По прежнему жду недостающие комплектующие. :(
-
Вить, а подвес уже"созрел" в голове или пока прорабатываешь варианты?
-
Пока обдумываю. Не определился то ли делать сервы напрямую, то ли через шестерни или ремни.
Если делать через какую либо передатку, то подвес не будет успевать отрабатывать резкие наклоны даже с быстрыми сервами. Но зато будет плавнее в работе. Если цеплять сервы напрямую, то нужно ставить демпферы (автомобильные амортизаторы). Плюс еще нужно продумать поворотный узел - хочу чтобы можно было поворачивать камеру на 180гр. В общем, если что-то дельное созреет, то сообщу. Сразу скажу, что подвес буду делать под большую камеру, типа Марк.
-
Спасиб, эт хорошо, что под "большую" камеру подвес будет.
-
Вить, с кондуктором хорошо забацал. Удобно и без гимору по наводке.
А если моторамы крепить к одной полке балки?, типа что бы болт покороче -полегче и балку не сожмёт при затягивании. Если полка тонкая , то можно напрячься и вставить ..врезную гайку.. Хотя бы в перед , там где удобно подлезть и больше вероятности сплющить.
Это типа гайки, пендосы их вставляют в карбон и тонкий дураль. Мы тоже их пользуем вовсю .
http://www.amainhobbies.com/product_info.php/cPath/2_375_1499_1800/products_id/195705/n/Miniature-Aircraft-30mm-Pem-Nut-Insert-10 (http://www.amainhobbies.com/product_info.php/cPath/2_375_1499_1800/products_id/195705/n/Miniature-Aircraft-30mm-Pem-Nut-Insert-10)
-
У балки толщина стенки 1мм. Маловато. :) Плюс ко всему, насмотрелся как моторы крепленные на одну стенку, из балок вырывает - видимо от вибрации.
У меня проблема веса не настолько остро стоит. Плюс минус 100-200гр погоды не сделают. Попросил самолетчиков прикинуть общую максимальную тягу - получается около 12 кг. :) Дурьмашина елы палы. :) Так что запасец должен быть по нагрузке.
-
Если снизу будет стоять гайка , то вряд ли мотор оторвёт.
Но через 2 полки конечно надёжнее. Вот только сложно затянуть будет, особенно у края. Нет там упора и наверное будет со временем ослабевать крепление. Я бы поставил втулку , хотя бы на край.
-
Вставки в балку буду делать однозначно. Причина проста - уронить Марк 2 будет как серпом по яйцам. :) Выпилю прямоугольники из винипласта и вставлю в балку. Тогда точно стенки не промнутся, и мотор не будет болтаться. Вообще, есть мысль, сделать лучи из карбоновых балок по типу Синестаровских (http://www.quadrocopter.com/CineStar-6-Frame-Kit_p_404.html) коптеров.
-
Вроде как вибрация на карбоне сильнее...
-
Эх ма! Не любитель я фотографировать в процессе работы, так как отдаюсь ей целиком и полностью, на фотографии времени нет.
Но пару фоток на мобильный я все таки сделал. :)
Нижняя часть рамы с дистрибутором питания и площадкой для крепления подвеса:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMAG0011.jpg) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMAG0011.jpg)
Подвес крепится через специально изготовленные силиконовые демпферы:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMAG0016.jpg) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMAG0016.jpg)
Будем надеяться, что демпферы будут хорошо защищать подвес и камеру от вибраций.
А вот так все это выглядит с другой стороны:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMAG0017.jpg) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMAG0017.jpg)
Ну собсно рабочих фотографий больше нет. :(
Зато есть много фото уже почти собранного коптера. :)
Коптер получился довольно большой, и места, где можно сделать художественные фотки у меня не много. :) Так что сами понимаете...
В общем вот так все выглядит в сборе:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMG_0005.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMG_0005.JPG)
Сразу обращу внимание, что подвес не мой. Подвес дал один хороший человек из команды Smalltim (http://www.smalltim.ru/). Огромное ему спасибо и низкий поклон.
Впрочем, спасибо и всей команде в целом.
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMG_0006.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMG_0006.JPG)
Крепление подвеса:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMG_0007.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMG_0007.JPG)
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMG_0008.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMG_0008.JPG)
Крепление ног и регуляторы:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMG_0009.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMG_0009.JPG)
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMG_0015.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMG_0015.JPG)
Следует отметить, что решил не крепить регуляторы прямо около моторов, как это принято. Во первых длину силовых проводов необходимо минимизировать, во вторых, длинный сигнальный провод тоже ничего хорошего, так как соберет на себя все помехи.
Вот так будет смотреться с камерой:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMG_0011.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMG_0011.JPG)
Крепление моторов:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMG_0012.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMG_0012.JPG)
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMG_0014.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMG_0014.JPG)
Несмотря на то, что в балках есть специальные усиливающие вставки (http://viktor-heli.ru/?p=234), все это кажется мне хлипковатым... Возможно надо будет брать балки сечением побольше, либо вообще переходить на карбон.
Где-то здесь будет располагаться электроника:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMG_0016.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMG_0016.JPG)
Передок :)
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMG_0017.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMG_0017.JPG)
Предусмотрена возможность складывания для транспортировки:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMG_0020.JPG) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMG_0020.JPG)
Откручиваем 4 болта, и складываем лучи. Четыре болта можно заметить на фото.
Следует отметить, что конструкция рассчитана на то, что складывать будут эпизодически, а не постоянно.
Отмечу, что это тяжелый гексокоптер. Как говорят буржуи heavy lift. Полетный вес будет около 6кг. Это не предел... В принципе, тяга моторов позволяет поднять 9кг, а в максимуме 12кг, но боюсь, что такие токи силовая часть может и не выдержать. В общем, предполагаю, что с подвесом собственной разработки, и камерой Канон Марк с хорошей оптикой полетный вес не превысит 7кг. :)
-
Крутяк
-
Весчь ,тоже охота такую игрушку ,но ...........
-
Мега-паук получился! *THUMBS UP*
-
Весчь ,тоже охота такую игрушку ,но ...........
Дык коптер тем и хорош, что можно на коленке при помощи лобзика все сделать, это не вертолет, и каких либо сложных работ тут не требуется.
Мозги можно взять, например, MultiWii. Конечно там не будет всяких ненужных фенечек, но зато цена в районе 50-100$. :) И все летает. Сам видел. Квадрик получается вообще супербюджетно. :) Но квадрик не подходит под те задачи для которых делался Sky Spider. :)
-
Я считаю, что работа удалась на славу. Для ветра 5-6 м/с видео очень даже неплохое.
Полный полетный вес 5,8кг. Полетное время 6 минут – среднее. Максимальное – 8 минут. Батареи 2х4500 мА/ч.
http://youtu.be/BgyIiR51Jbs (http://youtu.be/BgyIiR51Jbs)
-
Очень даже здоровски снимает *THUMBS UP*
-
Да, мне такого уже будет достатчно для определённого рода съёмок.
-
Видео класс!
А небольшие рывки при перемещении - это камера или коптер?
-
Надо придумывать гироподвес. Делают же чтоб не дрожало.
-
Видео класс!
А небольшие рывки при перемещении - это камера или коптер?
Небольшие рывки это порывы ветра, которые уже не успевает отрабатывать подвес и коптер. Ветер у нас в Новосибирске всегда довольно сильный. Когда снимал ветер был около 5м/с в порывах до 8 м/с. DJI регламентирует для Wokoong-М ветер до 8м/с. Видео без рывков будет если ветер 3-4м/с.
В инете довольно малое количество роликов снятых в ветреную погоду, и еще без всякой пост стабилизации.
Насколько я понял, все стараются летать в штиль. Вот у нас будет штиль, постараюсь отснять материал. :)
Надо придумывать гироподвес. Делают же чтоб не дрожало.
Возможно, подвес с аналоговыми гироскопами и будет нормально работать, но боюсь, что вся эта конструкция будет тяжелой. А если использовать электронную стабилизацию, то рывков при сильном ветре не избежать - так как при электронной стабилизации идет сначала возмущение, а потом отработка - на видео это мы видим как рывок кадра. Аналоговые гироскопы работают постоянно, и следовательно рывков не будет. :)
P.S На 2:10 на ролике видно как болтает коптер, и как работает подвес. :)
-
Летал, немного фотографировал. Дело было вечером на закате. Получился вот такой снимок:
(http://viktor-heli.ru/download/copter/prv_IMG_0003_2.jpg) (http://viktor-heli.ru/download/copter/IMG_0003_2.jpg)