Отправлено: Oleg Popov от 01 Октября 2018, 13:17:00
Новый по концепции управления вертолёт ХР
Автомат перекос Н4-45
Дизайн и инженерные решения мои почти все детали изготовлены
В мастерской Br&Co
(https://i.postimg.cc/w3DCn2Dv/D35_CAC46-_F1_E9-47_B1-928_F-3_DE64_BC77404.jpg) (https://postimg.cc/w3DCn2Dv)
(https://i.postimg.cc/vg7d7tzc/60597_C48-8_C25-4_C5_D-_B3_D8-_EE60676_C1_A33.jpg) (https://postimg.cc/vg7d7tzc)
(https://i.postimg.cc/94j8P5NY/3_D4_E5023-_D898-4708-_B887-2064_E897_A620.jpg) (https://postimg.cc/94j8P5NY)
(https://i.postimg.cc/8sy02YjT/ABB47_D28-730_A-41_A2-_BBE7-_F329_F9_BDA858.jpg) (https://postimg.cc/8sy02YjT)
(https://i.postimg.cc/0z7ZyX2M/2_BE5_BA88-_D4_BC-494_D-_A86_B-21728002_D985.jpg) (https://postimg.cc/0z7ZyX2M)
(https://i.postimg.cc/zLjjnLhq/5_BF948_F4-_B1_B8-4_A0_F-941_C-_AD3_B8164_D3_A0.jpg) (https://postimg.cc/zLjjnLhq)
(https://i.postimg.cc/s1BY2HTj/AA0_F5_D67-7658-41_F5-8551-3_BF903537733.jpg) (https://postimg.cc/s1BY2HTj)
Отправлено: PauL_x от 01 Октября 2018, 13:41:33
Есть ещё Люди в русских селениях. Если можно - основные параметры озвучить?
Отправлено: Boch от 01 Октября 2018, 14:25:40
Можно поподробней - в чем преимущество 4-х серв против 3-х на АП?
И если не секрет, можно фоток без кабины накидать?
Отправлено: nik1 от 01 Октября 2018, 18:04:06
Отправлено: tim001 от 01 Октября 2018, 19:20:18
Лех, вот картинка, шаришь ты в механике хорошо, разбирайся)
Отправлено: Patrik от 01 Октября 2018, 21:42:19
Отправлено: Oleg Popov от 01 Октября 2018, 23:39:37
Поменяв балку с редуктором но это сейчас под вопросом.
Трудно пока озвучить тех характеристики все меняется в процессе облёта
В данный момент он нагружен максемально по весу с мин энерго вооруженностью
5900 гр мотор 4525 Os.max Jave 120 pro акк 6000 12b 35c
Пока все идёт не плохо показав на первых тестах.
Идея 4 машинки родилась не сегодня а давно воплотить в жизнь получилось только сейчас прелесть 4х состоит в равномерном распределении нагрузок и линейном без погрешности движеним автомата перекоса что даёт совместить движение общего и циклического шага к мин угловой скорости отставания
Раньше это было тяжело сделать по причине не совершеннной электроники но темнимении Кёртис блудный летал на Future - Robbi Шлютер в в конце 90г
Сегодня это работает и не плохо на Futaba 760R
Отправлено: Patrik от 02 Октября 2018, 01:32:16
Как бы регуль и Бек не отсекал....
Отправлено: nik1 от 02 Октября 2018, 07:41:47
на 3д будет космик и 850 пира
Отправлено: Boch от 02 Октября 2018, 08:52:52
прелесть 4х состоит в равномерном распределении нагрузок и линейном без погрешности движеним автомата перекоса что даёт совместить движение общего и циклического шага к мин угловой скорости отставания
Я думал система "135 градусов" обладает всеми, вышеперечисленными плюсами.
Отправлено: tim001 от 02 Октября 2018, 10:48:16
Лех, вот
140 градусов, ну почти твои 135) Элеваторная серва утрахивается редуктором быстрее всего и это факт)
Имхо в равномерном распределение нагрузки X равномернее)
Картинки и описание отсюда
https://www.rchelicopterfun.com/ccpm.html
Вертолет под FAI и я думаю Олег с его опытом не так просто заморачивался)
Отправлено: Boch от 02 Октября 2018, 11:20:21
Отправлено: tim001 от 02 Октября 2018, 11:39:03
Мне на самом деле интересны не геометрические картинки, а отзывы Олега) Он летает фаишный комплекс и сравнит поведение модели на приличном количестве статических и динамических фигур при разных полетных условиях, например ветер) Ну а мы с тобой можем лишь предполаать гипотетически и теоретически, но не практически, бо нет у нас такого вертолета.
Отправлено: Boch от 02 Октября 2018, 11:51:16
Отправлено: tim001 от 02 Октября 2018, 12:41:55
Отправлено: Boch от 02 Октября 2018, 12:52:57
Вот и проверим твое мнение) если ты прав, люфты в редуторе сервоприводов не заставят себя ждать.Без проблем :)
Кстати, в конструкции применено жесткое крепление серв, или, с использованием штатных резиновых демпферов?
Отправлено: Boch от 02 Октября 2018, 13:38:46
Там система управления ни разу не 90° 4 Servo X, а обычная 90° Normal только повернутая на 45 град.
Отправлено: Oleg Popov от 02 Октября 2018, 19:25:27
[/quote]
Привет!
Это только для 3х точечного автомата 135 гр более правильный по геометрии относительо центра вала а в угловой скорости проигрывает Н3-120 поэтому все верты летают на Н3-120
компенсация геометрическая+электронная делает своё дело
но хочется идеала. Для меня идеал и для всего нели мира это Н1 когда общий и циклический шаг не зависят друг от друга
Отправлено: Oleg Popov от 02 Октября 2018, 19:41:32
Офигенный минус в конструкции Олега в том, что в определенных положениях АП по коллективному шагу при работе по циклику будет "корячить" сервы, аналогично пул-пушу с разными размерами плеч. Что в свою очередь, по моему мнению, убьет редуктор значительно быстрее чем "135(140) град".нет не кого минуса в моей установке серво это очень просто докозать
1. все серво работают точно по осям Х хода качалок хватает на всё углы если быть точнее 15+10=25
гр общ+цикл и нас есть линейное перемешение авт. перек которое зависит от плеча качалки на цапфе а еще есть угловое перемещение т.е скорость
по мне всё что ломает ото не правельно построенна геометрия +механика не точного сполнения
Отправлено: Oleg Popov от 02 Октября 2018, 19:44:26
все крепиться жестко без демферовВот и проверим твое мнение) если ты прав, люфты в редуторе сервоприводов не заставят себя ждать.Без проблем :)
Кстати, в конструкции применено жесткое крепление серв, или, с использованием штатных резиновых демпферов?
Отправлено: Oleg Popov от 02 Октября 2018, 19:58:46
Ради интереса посмотрел мануал на Schluter Robbe Futura.нет такой системы управления 90° 4 Servo X, есть только Н4-45
Там система управления ни разу не 90° 4 Servo X, а обычная 90° Normal только повернутая на 45 град.
шлютер добился на футуре механическим путем с помощью геометрии и того пуш-пула
это вчера было сделать не возможно по причине не совершенной электроники
Отправлено: Boch от 02 Октября 2018, 21:59:23
нет такой системы управления 90° 4 Servo X, есть только Н4-45Согласен. Нет такой системы. Название, с подачи Тимофея, взято от сюда:
шлютер добился на футуре механическим путем с помощью геометрии и того пуш-пула
это вчера было сделать не возможно по причине не совершенной электроники
https://www.rchelicopterfun.com/ccpm.html
У футабы она называется H-4X.
На Schluter Robbe Futura система H-1 (по классификации футабы). Т.е. отдельно серва на шаг, на элерон и элеватор. Там АП, за счет хитрой механики развернут на 45 градусов. При этом отрабатывает, к примеру элеватор, не "вперед-назад", а по диагонали. Элерон по другой диагонали
Отправлено: Boch от 02 Октября 2018, 22:34:43
по мне всё что ломает ото не правельно построенна геометрия +механика не точного сполненияПопробую выразить свою мысль рисунками...
На картинках качалки серв и АП схематично.
Отправлено: Oleg Popov от 03 Октября 2018, 00:25:13
Попробую выразить свою мысль рисунками...
На картинках качалки серв и АП схематично.
[/quote]
Вопрос понятен погрешность есть но она линейна для всех четырёх точек
2 карт общий шаг
3 карт если вы хотели показать цыклик то он неправильный лев и пр на один угол верх и низ линейность 100%
Вот это отличает Н4-45 от всех других миксов
Идеал это Н1
Отправлено: Boch от 03 Октября 2018, 09:18:40
Попробую объяснить свое видение.
Картинки, в большей степени справедливы для диагональных серв. На сколько я понял, сервы расставлены по кругу под углом в 90 градусов друг к другу. Качалки торчат наружу.
Первая картинка вроде как исходное положение.
2-я - колективный шаг - все сервы подняли качалки на одинаковый угол. Проблем нет.
3-я - отклоняем циклический шаг, например, вперед и вправо (по диагонали). Здесь получается разница а длинне плеч, что влечет за собой паразитное перемещение по коллективному шагу. А оставшиеся 2 сервы, не учавствующие в перемещении, держат заданную величину коллективного шага. Возникает конфликт, заставляющий сервы "бороться" между собои. На мой взгляд это не очень хорошо. По идее, в реале, при установке коллективного шага в положение отличное от "нулевого", и отклонении циклического, возможно будет раздаваться характерный зуд, свойственный "недовольным" сервам.
При использовании 3 серв, впрочем как и 4-х, все эти паразитные перемещения в десятые доли миллиметра на качество полета особо не сказываются.
Но это пока только мои мысли. Думаю смоделировать все это в солиде и посмотреть. Интересно...
Отправлено: nik1 от 03 Октября 2018, 11:47:05
автоматом управляет современная софтина , там наверняка все просчитано
Отправлено: Boch от 03 Октября 2018, 12:10:40
Лёх, если сервы будут конфликтовать , то ни один бек не выдерит такой нагрузкиХотелось бы в это верить. Это точно надо знать длину плеч качалок, АП, угол поворота каждой из серв, длину тяг и все это забить в софтину.
автоматом управляет современная софтина , там наверняка все просчитано
Вот картинку нарисовал. Так там все устроенно?
Отправлено: nik1 от 03 Октября 2018, 15:39:44
сервы стоят под углом 45 гр
Качалка на серве и вынос на АП находтся в одной плоскости
Отправлено: Boch от 03 Октября 2018, 16:17:08
Отправлено: Boch от 03 Октября 2018, 17:25:03
Неужели девайс дает такую возможность, убрать паразитные подвижки и взаимное влияния серв, во всем диапазоне коллективных и циклических шагов? В этом случае, снимаю шляпу...
,
Отправлено: nik1 от 03 Октября 2018, 17:29:38
Отправлено: Oleg Popov от 03 Октября 2018, 20:55:18
да алексей вы все правельно поняли и сделали кроме одного общий шаг работают 4 точки верх и низ погрешность минимальная 2-3% точно не считал и также цыклик работают 4 точки лево право вперед назад уже без погрешгости что бы проще было наглядно посмотреть плечо качалки равно половине радиуса или 1/4 диаметра вашего автомата перекоса линейность 100% угловая скорость все от вашего диаметра а.пер.
если это соблюдено то futaba убирает все погрешности и автомат стоит как вкопанный это было и на более поздних гираскопах
Отправлено: Oleg Popov от 03 Октября 2018, 21:28:10
Олег. А что мешало Н-1 сделать? :)
"ЭТО сделано еще 2003 году в 30 и 50 классе на большой верт тогда времени не хватило
Отправлено: Boch от 04 Октября 2018, 08:37:35
плечо качалки равно половине радиуса или 1/4 диаметра вашего автомата перекоса линейность 100% угловая скорость все от вашего диаметра а.пер.
если это соблюдено то futaba убирает все погрешности и автомат стоит как вкопанный это было и на более поздних гираскопах
Олег. Спасибо. Теперь буду знать. Как говориться - век живи век учись.
Отправлено: nik1 от 20 Марта 2021, 11:53:27
Отправлено: tim001 от 20 Марта 2021, 19:48:29
Отправлено: Mihalych от 27 Декабря 2021, 20:34:18
"3-я - отклоняем циклический шаг, например, вперед и вправо (по диагонали). Здесь получается разница а длинне плеч, что влечет за собой паразитное перемещение по коллективному шагу. А оставшиеся 2 сервы, не учавствующие в перемещении, держат заданную величину коллективного шага. Возникает конфликт, заставляющий сервы "бороться" между собои. "
Думаю Алексей прав.
Как я понимаю, это главная проблема АП Н4-45 и Н4-90, которые отличаются между собой разворотом сервоприводов (плеч АП) на 45 гр.
В какой-то момент, два диагональных или зеркальных сервопривода, на которых не будет управляющего сигнала составят фиксированную ось для двух других.
И конечно, теоретически, конфликт между сервоприводами будет, в том числе и из-за разной их работы, так как в идеале не существует двух одинаковых.
А так же возможно и из-за не точности плеча сервопривода и АП.
Но это теоретически, практически имеющиеся люфты в самих сервоприводах и тягах, скорее всего, перекроют эту несовместимость.
Отправлено: Boch от 28 Декабря 2021, 08:16:25
http://forum.brothers-blog.com/index.php?topic=1009.0
Отправлено: Mihalych от 28 Декабря 2021, 20:21:45