Brothers Blog Forum
Сложный раздел => Электроника => FBL => Тема начата: nik1 от 29 Мая 2025, 16:15:02
-
Решил попробовать эту систему, предварительно немного полетал на рав 700 с ней
Мне понравилось
Аппа т16х макс, купил под внешний модуль ерлс, так уж вышло
На вид сделано очень хорошо, в руках лежит удобно, джои AG1
Фбл ка так вобще сделана на отлично
Сразу скажу, для меня эта система сложная, по закачке в аппу всего и вся
Поэтому сильно помогают товарищи, Саня, Лёха и брат
Дело потихой движется, возможно в воскресенье немного облетаем
Сегодня попробуем закачать в аппу новый виджет, по идее с ним будет проще и удобнее
-
N vs N
Neo попал в крепкий переплет, поэтому несколько потрепан. И тем не менее жуткий пластиковый кейс от Микадо сливает подчистую коробочке от Radiomaster. Конечно фбл встречают не по одежке, а по мозгам, но предположу, что то количество именитых пилотов, что летает на Nexus, дадут нормальную обратную связь производителю и коробас будет очень даже летучий
-
Почти закончили с настройкой аппы, залили крутой софт *THUMBS UP*
Сань держи пивка *DRINK*
-
Сложная тема прокачка аппы, без спеца не обойтись :)
но возможности огромные *THUMBS UP*
осталось немного понастраивать , разобраться с таймером , но в основном все пашет
телемитрия приличная, все есть
-
*THUMBS UP*
-
Настольные настройки вроде закончились
Настраивал с андроида
С планшетки первично конечно поудобнее, аппа для поля и подстроек
Завтра планирую облетать , если только не подведет космик
Чет он похоже решил окончательно доломаться
Искрит мощно даже на разъемах с антиискрой, сегодня ни стого ни с сего начал это делать
И фбл ка может не включаться, пока не дашь дополнительно питание от чего либо
-
Космик все же помер, вернее бек выдает 5,5 в и мощная искра
Искра такая сильная , что ломает в разъеме антиискровой резюк
Пришлось снять космик с другого верта
Остался без запаски
Надеюсь нексус не подкачает и получится полетать
-
Полеты все же состоялись и прошли без заминок
По первым ощущения прямо очень хорошо *THUMBS UP*
Не хуже именитых брендов, а гдето и получше
Если не подведет , то тогда вобще тема
Особо в настройки не лез, надо изучать матчасть
Но с теми настройками, что посоветовал Саня летит вполне прилично, на пока точно пойдет
Удивительно как за такой ценник сделали отличную систему
Но повторюсь, это мнение на сегодня :)
-
Поменял пружинки на джоях, поставил мягкие и заодно снял лишнюю антенну
сделал фотку внутрянки , на вид вполне прилично *THUMBS UP*
разбирается элементарно, 4 самореза и готово
-
Вышло обновление
убрали настройку фильтров, это как раз во время, потому как тема мутная для понимания начинающим юзерам
ну и еще поменяли некоторые настройки
добавили меню для настройки шара автомата, что бы не прыгал в крайних точках общего шага
как на футабе
немного полетаю и попробую новую коробочку
там типа лучше датчик и дешевле :) ну и приемник внутри
на али 8300 , анрильные цены
-
Вот что пишет интернет и это не RM unit
Основные недостатки контроллера полета FlyDragon FBL включают:
• Не рекомендуется для новичков или тех, кто не разбирается в компьютерах, так как для достижения хорошей производительности требуется опыт в программировании, настройке и конфигурировании.
• Устройство может иметь меньшую устойчивость к вибрации по сравнению с более совершенными системами FBL, что делает его лучшим для сред с низким уровнем вибрации, таких как электрические вертолеты, а не модели с нитро или турбинными двигателями.
• Ограниченная официальная поддержка, так как он привязан к проекту Rotorflight с открытым исходным кодом, что может потребовать от пользователей полагаться на помощь сообщества и самостоятельное устранение неполадок.
• Сложность настройки и настройки может быть сложной, особенно для пилотов, незнакомых с прошивкой с открытым исходным кодом и летными характеристиками, характерными для вертолета.
Подводя итог, можно сказать, что FlyDragon FBL — это эффективный и экономичный вариант для опытных пилотов вертолетов с дистанционным управлением, которые знакомы с программным обеспечением с открытым исходным кодом и настройкой, но он менее подходит для новичков или тех, кто ищет простоту plug-and-play.
-
По идее в него закачивается прошивка нексуса
Со всеми его настройками
-
Хорошо. Вполне вероятно, что фбл норм. Пока не попробуешь, не узнаешь. А с отлично летящим Evo мне пробовать совсем не хочется красивый красный коробасик.
-
Кто же тебе это предлогает :D
Насчет фильтров приврал
Фильтра остались
Только теперь настройки упрощенные и продвинутые
Можно выбрать малую , среднюю или большую фильтрацию
Или открыть кастомные и там играться по полной
Я пока попробую упрощенные, начну с малой фильтрации
-
Потихой осваиваюсь
Аппа хоть и хорошо лежит в руках, но тем не менее попривыкнуть надо
По полету пока выглядит так
Определенно еще есть ,что подстроить, но в целом летит очень хорошо
На пока очень доволен, а дальше посмотрим как пойдет
-
Пробовал спасалку из различных маневров, отрабатывает очень хорошо , встает практически точно в горизонт
Переход из инверта в нормал делает через полу рол, на средней скорости
Возможно все это можно подстроить, но я не вникал
-
Спасалка четкая и без доплат)
Стало мне любопытно про elrs, вот что насобирал ии, за достоверность не ручаюсь)
ELRS (ExpressLRS) — это современный протокол радиоуправления с открытым исходным кодом, используемый для связи между пультом управления и приемником в радиоуправляемых моделях, особенно в FPV-дронах. ELRS-приемник — это устройство, которое принимает радиосигнал от пульта с использованием этого протокола, обеспечивая высокую дальность связи, низкую задержку и высокую скорость передачи данных.
Основные характеристики ELRS-приемников:
• Работают на частотах 2.4 ГГц или 868/915 МГц. Версия на 2.4 ГГц обеспечивает высокую скорость и минимальную задержку (до 2 мс), подходит для гонок и акробатики. Версия на 868/915 МГц обеспечивает большую дальность (до 30 км и более) и лучшую проникающую способность через препятствия.
• Компактные размеры, простота установки и настройки, высокая чувствительность сигнала.
• Высокая частота обновления команд (до 1000 Гц), что обеспечивает точное и быстрое управление.
• Поддержка телеметрии и возможность обновления прошивки.
Таким образом, ELRS-приемник — это ключевой компонент системы радиоуправления на базе ExpressLRS, обеспечивающий надежное и быстрое управление моделями на больших расстояниях с минимальными задержками
ELRS считается “народным” радиолинком для моделей благодаря нескольким ключевым причинам:
• Открытый исходный код и бесплатность: протокол ExpressLRS доступен всем, что позволяет сообществу активно развивать и улучшать его без ограничений и дополнительных затрат.
• Высокая производительность: ELRS обеспечивает очень низкую задержку управления и высокую частоту обновления команд (до 1000 Гц), что важно для точного и быстрого управления моделями.
• Доступность и совместимость: множество производителей выпускают недорогие приемники и передатчики с поддержкой ELRS, что делает систему доступной для широкого круга пользователей.
• Гибкость и дальность связи: ELRS работает на разных частотах (2.4 ГГц и 868/915 МГц), что позволяет выбирать оптимальный вариант для гонок или дальних полетов.
• Активное сообщество и поддержка: разработчики и пользователи постоянно улучшают прошивки и делятся опытом, что способствует популярности и надежности системы.
Все эти факторы вместе сделали ELRS популярным и “народным” выбором среди радиолюбителей и FPV-пилотов
-
ELRS превосходит другие радиосистемы по надежности и скорости благодаря следующим ключевым преимуществам:
• Высокая частота обновления: ELRS поддерживает до 1000 Гц на 2.4 ГГц и до 200 Гц на 900 МГц, что значительно выше, чем у конкурентов, например, Crossfire с 150 Гц. Это обеспечивает более плавное и отзывчивое управление с минимальной задержкой.
• Низкая задержка: благодаря высокой частоте обновления и оптимизированному протоколу ELRS минимизирует задержку между командой пилота и реакцией модели, что особенно важно для гонок и акробатики.
• Модуляция LoRa на всех скоростях передачи пакетов: ELRS использует модуляцию LoRa, обеспечивающую стабильную связь на больших расстояниях с низким уровнем помех и энергопотребления. В отличие от Crossfire, который применяет LoRa только на низких частотах обновления, ELRS сохраняет преимущества LoRa при высоких скоростях передачи.
• Настраиваемость: пользователи могут гибко настраивать мощность передачи, частоту обновления и другие параметры для оптимизации работы в различных условиях, что повышает надежность связи.
• Стабильная связь на больших расстояниях: ELRS демонстрирует дальность действия более 30 км на 2.4 ГГц при мощности 100 мВт, что превосходит многие другие системы в этом диапазоне.
Таким образом, ELRS сочетает высокую скорость передачи данных, низкую задержку, устойчивость к помехам и большую дальность, что делает его одной из самых надежных и быстрых радиосистем для моделей на рынке
-
ExpressLRS (ELRS) — использует модуляцию LoRa (Long Range) для передачи сигнала. LoRa — это технология модуляции с расширенным спектром, обеспечивающая высокую дальность связи и устойчивость к помехам при низком энергопотреблении. Благодаря LoRa ELRS достигает большой дальности, низкой задержки и высокой помехоустойчивости, что делает его популярным в FPV и других радиоуправляемых моделях.
Основные преимущества LoRa в ELRS:
• Передача данных на большие расстояния с минимальными потерями сигнала
• Высокая устойчивость к помехам благодаря chirp spread spectrum модуляции
• Низкая задержка и высокая частота обновления управления (до 500 Гц на 2.4 ГГц)
• Эффективное использование энергии для длительного времени работы устройств
Таким образом, использование LoRa в ELRS обеспечивает стабильную и надёжную связь между передатчиком и приёмником даже в сложных условиях
-
По описанию прямо супер протокол :)
Надеюсь проблем со связью не будет
-
Похоже, что не будет.
-
Описание видео Берта по настройкам пид, фильтров, рейтов
https://www.angelrojasjr.com/2025/05/26/summary-of-bert-jiawen-and-alexs-video-on-rotorflight-filter-and-pid-tuning/
-
*THUMBS UP* отличный гайд для понимания системы
-
Ага, какие то вопросы проясняются
Но определенно надо будет много раз читать ,осмысливать, запоминать, пробовать :)
В итоге , если разобраться и научиться применять все эти настройки -подстройки, то можно будет получить очень хороший по полету верт
-
Начал делать перевод через DeepSeek
Вот это мощняга , я мягко говоря сильно удивлен
-
Сделал небольшую доделку джоям
Так как ход элеватора и шага на них настраиваются винтами , а элерон и хвост ничем , то это вызывает некое неудоство
Я себе ограничиваю ход элеватора и шага как на фотке
Что бы ход элерона и хвоста совпадал с ходом элеватора и шага можно приклеить проставки под ограничитель
Пластинка 1,5 мм толщины выравнивает ходы, если элеватор и шаг настроены по рискам на фотке
теперь все ходы одинаковые
Так мне удобнее дотягиваться в крайние точки
Пысы, когда рулил большим пальцем , то было проще дотягиваться в края и к удлиненным ходам нужно было просто привыкнуть
Теперь на гибридном щипке в края тянуться похуже, поэтому настроил хода примерно как на аппе вконтрол
-
Пару дней поюзал в симе джои после той переделки
Как по мне то почти идеал, все положения хорошо достаются
Осталось полетать в натуре и посмотреть как будет
Может придется немного поднять экспоненту, а может и нет
-
Понемногу начинаю осваиваться с настройками pid
Хорошо , что нас двое и это хорошо помагает в понимании процесса
На пока кажется так
Настройка Р, относительно простая
Поднимаем до появления дрожачки после снижаем
Настройка D , это можно рассматривать как амортизатор в авто, в видео Берта как раз на это акцент
Проверять можно например на раскачке балки при резком поддергивании элеватором
Если качается, то поднимать
Если задать много, то будет зажатость
Как по мне, лучше немного сделать меньше, чем больше
Настройка I
На видео с Бертом рекомендуют проверять на пиро пого
Но нам показалось такая настройка не очевидной
В итоге имеем, чем выше I, тем сильнее верт удерживается в заданном положении и верт более резкий
Если перекрутить , то будет типа залипания в маневрах
В идеале надо найти баланс, что бы на всех маневрах было комфортно лететь
На сегодня летит хорошо, но конечно еще буду подстраиваться по мере прохождения разных маневров
-
Сегодня особо не подстраивал, на пока летится хорошо
Накрутил 10 % буст на элеватор, думал обойдусь , но все же пришлось немного задать
И на хвосте поднял I гейн до 220, потом еще подниму , интересно где предел
Пока не понятка с отображением оборотов, расходится примерно на 100 120 оборотов
На столе без нагрузки кажет 2085
В полете кажет 2050
Слуховой тахометр выдает 2210 2240, товарищ говорит мерит точно
По ощущениям определенно больше чем 2100
Надо найти оптический тахометр и проверить , что на самом деле происходит , а потом задать корекцию
-
Померил сегодня обороты на валу лазерным тахометром
Намерилось 2250, выходит звуковой тахометр точно мерит точно *THUMBS UP*
Далее решил разобраться в чем дело, все перероверил и как обычновсе оказалось просто
Каким то боком перепутал пиньены, поставил 14т заместо 13т *CRAZY*
Причем 13т все время лежал на столе и я думал откуда взялся лишний :D
В общем летал я на 2250 , думаю хорошо стреляет для 2100, а там вон чего
-
:D *THUMBS UP*
-
:D
-
Купил недавно когти на аппу, мои стальные все м3, а тут оси м4
приехали м3, наверно не доглядел при заказе
деваться не куда, решил сделать оси под м3
сделал и поставил свои закаленные когти, ибо нефиг постоянно менять люминевые
-
*THUMBS UP*
-
Приехал усатый в красном)
Микадо ау, не проспите рынок)
-
Еу наконец то доехал :)
По идее скоро аппу зашлют
-
Усатый нексус сегодня отлетал без приключений
Немного снизил Р гейны , от значений старого нексуса
Давно хотел попробовать говер роторфлайта, Лёхе тоже пивка за помощь *DRINK*
Попытка была не очень удачная
Выбрали режим говера моде 2, а там нужно быстро отслеживать изменения вольтажа силовой аки
И получается , что xdfly по телемитрии делает это не быстро и нужно тянуть провод от аки к нексусу
Либо пробовать моде 1
Кстати у Лёхи на хобивинге каким то образом моде 2 работает, видимо на нем быстрая телемитрия по вольтажу
У меня прямо реально валило обороты, где то на 500 падало на тик таках и подрывах по шагу
Но при этом хвост стоит мертво ,прямо чудеса да и только
Думаю надо все же протянуть провод ат аки до нексуса , моде 2 покруче моде 1
И тогда надеюсь получится полноценный тест
-
На вид довольно замороченнo
https://betaflight.com/docs/wiki/guides/current/DSHOT-RPM-Filtering
-
Нюанс с последовательностью подключения
сперва подключается силовая ака , потом юсб к нексусу
тогда Dshot подключится корректно, это от Лёхи *DRINK*
-
Посмотрели логи в черном ящике , в частности теоемитрию по вольтажу
Частота передачи такая же как на хобивинге, примерно 20 гц
То есть определенно говер RF в моде 2 не работал не из за этого
Видимо надо попробовать сперва начать с моде 1 , где нет учета напряжения
Хренова , что попробовать можно раз в неделю и это растягивается на долго
-
Ура, нашлось из за чего говер не хотел работать, Саня мерси *DRINK*
я чет не допонял идеологию и накосячил
на скрине в красном 77% , а надо 100
думал как на обычном говере обороты задаются полкой , а тут надо прописывать нужные обороты
там где 2250, задаются нужные и все дела
так что не нужно тянуть провод от аки до нексуса :D
в воскресенье попытка номер 2
но уже определенно видно , что на столе обороты держит и реагирует на пид, так что живой
Ну и надо плотно вникать в черный ящик, крутой инструментарий
я примерно прикинул, можно посмотреть около 60 событий
например график когда говер не работал
-
https://www.rotorflight.org/docs/Tuning/Tune-Governor
Вот описание как подстраивать говер
Смотреть графики в черном ящике и крутить параметры, на слух не алё :)
Сперва настройка коэф усиления F, чем точнее настроить, тем проще работать пид
Далее I
Далее Р
Последний D, если правилтно понял на размере 500 и выше, для мелких не нужно
-
Продолжим по подробнее, как я понимаю , возможно где то ошибаюсь, потом исправлю если что
Для начала рекомендуют очистить черный ящик он же блэкбокс, что бы было проще искать
В блэкбоксе выбираем говернер и частоту регистрации 1кгц
Так как параметр F основной в работе , то собственно его настраиваем первым
Р и I снижаем до малых значений, рекомендуют 10 и 20, при этом раскрутка будет подольше
Далее взлет , несколько подрывов по шагу, посадка , включение арминга , он же сэйф , на какое действие настроено , то и делаем, это первый лог
Добавляем F на 10 пунктов и все повторяем
Делаем раза 4 и анализируем
Открываем черный ящик , смотрим на кривую оборотов
На скринах видно , что происходит, верхняя часть мало, нижняя часть много
если F мало, то на кривой оборотов ямки
Если F много, то на кривой оборотов бугры
Ищем лог где более менее ровно и ставим то значение F
Дальше в другой части,,,
-
Придется настраивать говер на слух и потом дома смотреть , как держит обороты и что подстроить
на андроид нет софта на черный ящик
а на виндовом планшете не хочет вставать роторфлайт
причем один раз открылся , посмотрел логи и потом стало глухо , ни в какую *WALL*
-
Попробовал полетать с говером рф
Мне понравилось как летит, хвост на подрывах повиливает , но меньше чем от говера регуля
Ну и в целом показалось проще лететь на той же воронке
Хотя не факт, что настроил как надо, посмотрю черный ящик что там будет
Но проблема с раскруткой мотора, как не пробовал плавно не выходит
А порой было совсем плохо
В конце концов рег накрылся, на раскрутке бахнул, вотжеж непруха
Это было в режиме внешний говер
Если выбрать самолетный режим, то раскрутка была плавная
Но сильнее виляет хвост на тех же настройках говера
не понимаю зачем в режиме внешний говер , регуль раскручивается по своим параметрам и от фбл
-
Хорошая новость, наконец то отправили аппу 15 макс
По идее в сентябре приедет
-
Похоже я ошибся, можно посмотреть логи на андроиде через конфигуратор нексуса, а не через блэкбокс
в описании роторфлайта так написано, осталось прицепиться и проверить
Если сработает , то везуха
-
Посмотрел видео по настройке хвоста
В прошлый раз я делал по другому, более замороченно
Тут явно проще
1 ставим качалку сервы и слайдер под 90 гр, в меню хвост центр 0, хвост калибровка 25, хвост лимиты по 30
2 складываем лопасти , будет какая то предкомпенсация, ее нужно убрать програмно
3 убираем предкомпенсацию через меню центровка, сводим лопасти в 0
4 устанавливаем угол 22 гр в меню прямого управления сервами, здесь серво хвоста
5 берем угол в 44 гр и прикладываем к сложенным лопастям, угол наверняка не попадет
6 в меню калибровка меняем значение , что бы угол 44 гр совпал с сложенными лопастями
7 нажимаем сохранить
8 устанавливаем угол 60 гр в меню прямого управления сервами
9 в меню лимит двигаем до максимального хода слайдера
10 все тоже для другой стороны, ставим угол 60 гр и двигаем лимит до упора
11 нажимаем сохранить
Все, теперь угол лопастей четко определен и система это знает, значит пиды настроить проще
Вроде так, если где то ошибся, то потом исправлю
-
Посмотрел видео по настройке хвоста
В прошлый раз я делал по другому, более замороченно
Тут явно проще
1 ставим качалку сервы и слайдер под 90 гр, в меню хвост центр 0, хвост калибровка 25, хвост лимиты по 30
2 складываем лопасти , будет какая то предкомпенсация, ее нужно убрать програмно
3 убираем предкомпенсацию через меню центровка, сводим лопасти в 0
4 устанавливаем угол 22 гр в меню прямого управления сервами, здесь серво хвоста
5 берем угол в 44 гр и прикладываем к сложенным лопастям, угол наверняка не попадет
6 в меню калибровка меняем значение , что бы угол 44 гр совпал с сложенными лопастями
7 нажимаем сохранить
8 устанавливаем угол 60 гр в меню прямого управления сервами
9 в меню лимит двигаем до максимального хода слайдера
10 все тоже для другой стороны, ставим угол 60 гр и двигаем лимит до упора
11 нажимаем сохранить
Все, теперь угол лопастей четко определен и система это знает, значит пиды настроить проще
Вроде так, если где то ошибся, то потом исправлю
Николай, а можно простым языком за что отвечают PID применительно к хвосту?
-
Я понимаю так, на истиность не претендую :)
Р это типа как гейн , чувствительность, настройка таже как на обычных фбл
I это типа долговременное удержание хвоста на заданном курсе
Можно поднимать до тех пор пока хвост не начнет колебаться на висении, потом значение снизить
Обычно значение большое, у меня 200, можно разгонять до 450
D , чем меньше тем лучше, я так понимаю параметр придерживает хвост на остановках
Если пролетает или отбивает , то либо добавляем, либо снижаем
Больше 30 вроде не рекомендуют, потому как хвост будет залипать
-
Настроил хвост как на видео
Цифры явно ушли от моих настроек
В меню калибровки угла 22 гр значение выросло на 20 пунктов
А в лимитах снизилось примерно на то же значение
И к тому же надо было оставить нулевую предкомпесацию, а я ее вернул на несколько градусов после настроек
Полноценно сравнить не получится, на вертах разные хвостовые сервы
Но потом сравню на старом, когда разберусь с регулем
Выходит для роторфлая надо делать хвост без предкомпенсации, что бы было механически в нулях
-
Посмотреть логи через андроид не вышло, вроде должно через мэсс сторедж, но не выходит , зависает либо фбл , либо конфигуратор
Еще момент, арминг это не аналог сейфа или тротл кута, я несколько раз писал , что это аналоги, но это ошибка
Арминг нельзя включать во время полета, верт может даже упасть, я не пробовал и не буду
Арминг контролирует кучу параметров перед запуском верта , 28 парметров контроля и не даст включить , если что то не так
И РФ рекомендуют назначать тумблер арминга там , где нет возможности выключить случайно во время полета
Где холды и айдлы не удачное место, лучше сверху
-
Интересно.
Я думал арминг в одну сторону работает- только вкл., без возможности дизарминга.
-
Если переводчик не врет, то тут так написано
https://www.rotorflight.org/docs/setup/arming
-
Полетал с новыми настройками хвоста
Изменения в поведении заметные есть
Р практически не менял, d снизил
жесткость остановок прилично снизил и можно еще прижать
Хвост просто идеал, очень четкий и быстрый *THUMBS UP*
Да и не виляет на подрывах, причем уже снизил предкомпенсацию на 10 пунктов
Но тут кроме настроек хвоста еще другой регуль и серва
Надо пробовать на старом верте , что бы точно убедиться откуда прибыль
-
Интересно.
Я думал арминг в одну сторону работает- только вкл., без возможности дизарминга.
Я выключаю им двигатель чтобы доротировать, потом уже никак не запустишься пока правильную комбинацию тумблеров не пройти
-
Да, я понял.
Просто на дронах арм и дизарм по разному реализованы.
Левый стик в правый нижний угол (до упора) и удержать какое-то время - арм
Левый стик в левый нижний угол (до упора) и удержать какое-то время - дизарм
-
Наверно при желании и тут так можно реализовать
Мне с тумблером привычно
-
С тумблером норм.
Но у tx15 их не много
И если перепутал, то просто вернуть назад не вариант же? Нужно же и газ в ноль. Надеюсь хоть верт не в горизонте должен быть…
-
В полете не пробовал отключать арм, не знаю ,что будет
Они не рекомендуют, но жестко не запрещают
Тумблеров хватит, у меня сейчас на торцах не по два , а по одному тумблеру
-
Вполне внятный перевод настройки и описания пида , фидфорварда и буста для циклов от дипсика
1. P (Пропорциональный коэффициент)
· Что делает: Усилитель, пропорциональный ошибке скорости. Чем быстрее вертолет отклоняется от заданного положения, тем сильнее реакция системы.
· Влияние на полет:
· Слишком низкий P: Вертолет "вялый", медленно реагирует на стики, плохо держит горизонт.
· Слишком высокий P: Появляются быстрые колебания (~20 Гц) – высокочастотная дрожь.
· Оптимально: Обеспечивает быструю и четкую реакцию без дрожи.
2. I (Интегральный коэффициент)
· Что делает: Усилитель, пропорциональный накопленной ошибке. Устраняет постоянное отклонение (дрейф) и помогает вертолету "закончить" маневр.
· Влияние на полет:
· Слишком низкий I: Вертолет дрейфует в зависании, неравномерная скорость в непрерывных бочках/флипах, не возвращается в исходное положение.
· Слишком высокий I: Появляются медленные колебания (1-3 Гц) – раскачка после остановки или при резких маневрах (панч-ауты, тик-токи).
· Оптимально: Вертолет точно держит позицию и плавно завершает маневры.
3. D (Дифференциальный коэффициент)
· Что делает: Усилитель, пропорциональный изменению ошибки. "Гасит" раскачку, вызванную высоким P, и делает остановки четкими.
· Влияние на полет:
· Слишком низкий D: Быстрые колебания и отскоки после резких остановок (из-за высокого P).
· Слишком высокий D: Система становится "ватной", теряет резкость, возможна высокочастотная дрожь из-за усиления шумов.
· Оптимально: Четкие и стабильные остановки без раскачки.
4. Feedforward (FF) – Прямая компенсация
· Что делает: Усилитель, пропорциональный входному сигналу (движению стика). Обходит PID-контур, обеспечивая мгновенную реакцию и предотвращая "накопление" ошибки I-члена.
· Влияние на полет:
· Слишком низкий FF: После бочки/флипа вертолет продолжает немного двигаться по инерции (не останавливается резко).
· Слишком высокий FF: Вертолет перелетает заданный угол при резких маневрах.
· Как настраивать: Начинайте с низких значений и увеличивайте, пока маневры не станут четкими и без инерционного проскальзывания.
5. Boost (B-член) – "Ускоритель"
· Что делает: Дает кратковременный мощный импульс в самом начале движения стика. Повышает резкость начальной реакции.
· Влияние на полет:
· Слишком низкий Boost: Вертолет "задумывается" в начале маневра, реакция запаздывает.
· Слишком высокий Boost: Управление становится нервным и "дерганным" у центра стика.
· Диапазон: 20..50 (начинайте с 20-30).
· Важно: Работает в паре с B-Cutoff (частотой среза фильтра для Boost), который определяет, как быстро затухает импульс.
---
Сводная таблица симптомов и решений
Симптом Решение Дополнительная настройка
Высокочастотная дрожь (~20 Гц) Понизить P Gain Проверить механику и вибрации
Медленная раскачка (1-3 Гц) Понизить I Gain Возможно, немного повысить D Gain
Отскок после остановки Повысить D Gain Убедиться, что P Gain не слишком высок
Дрейф в зависании Повысить I Gain
Вертолет "вялый" Повысить P Gain Добавить Feedforward
Инерционное проскальзывание Повысить Feedforward
Реакция запаздывает Повысить Boost Настроить B-Cutoff
Процесс настройки (очередность):
1. Настройте P Gain: Добейтесь быстрой реакции без дрожи.
2. Настройте I Gain: Устраните дрейф.
3. Настройте D Gain: Уберите отскоки после остановок.
4. Настройте Feedforward: Добейтесь четкости окончания маневров.
5. Настройте Boost: Добавьте резкости начальной реакции.
Где это находится? RotorFlight Configurator -> Вкладка PID Tuning.
-
Спасибо, Коля!
А где в оригинале почитать?
Тут всё понятно, просто интересно, что ещё есть.
-
Юр, это отсюда, есть по всем параметрам
Просто беру кусочками , которые чаще применяются
https://www.rotorflight.org/docs/configurator/tabs/profiles
-
Понял
Спасибо
Как приедет аппа - буду погружаться в твои посты и там
-
Давай
Тебе когда обещают?, моя где то едет
-
Тоже отправили дня четыре как.
Но я же на Озоне заказал - наверное с месяц ждать.
Зато цена хорошая)
-
Ясна
Рано или поздно надеюсь доедут, ток уже не уверен, что в сентябре
Интересно, можно ли залить настройки с 16 в 15, или придется заново проходить путь самурая?
Может прокатит, тогда везуха
-
Настроил хвост
Выходит для роторфлая надо делать хвост без предкомпенсации, что бы было механически в нулях
Поправляю сам себя, предкомпенсация нужна
Все делаем как обычно, рычаги под 90 гр и какая то предкомпенсация
Потом в проге убираем предкомпенсацию в 0 и сохраняем установку
-
Вроде прояснилось в голове как смотреть рпм фильтра в блэк боксе и где подстраивать в кофигураторе
А вот с фильтром низких частот и динамическим фильтром пока нет четкой определенности как их настраивать и на видео про них мало инфы
Сане спасибо за помощь в этом вопросе *DRINK*
В последней версии рф с рпм фильтрами можно не возиться, там есть на выбор вариант низкой, средней и высокой фильтрации
И есть кастомный вариант , где можно довольно точно подстроиться и убрать не нужные гармоники
В этом разделе фильтры настраиваются раздельно для элерона, элеватора и хвоста
В следующем теплом сезоне планирую это дело освоить в натуре, чисто из интереса
Ну и в практических целях, чем меньше фильтров , тем меньше задержка между командой и исполнением
Хз насколько это заметно , но есть мнение , что это имеет значение
Если в кратце по рпм фильтрации
Делаем на верте 8 флипов подряд, кто то делает роллы
Далее открываем лог этого полета
Открываем просмотр гиро, гиро префильтр и оборотов
Выделяем в логе кусочек того полета, начало i конец o и и раскрываем меню анализатора вибрации
Находим фундаментальную гармонику, это самая основная частота, это важно
Считать так ,,,,,текущие обороты ÷60, в моем случае это 2100÷60=35 гц
Это моя главная частота, от который идет отсчет 2, 3, 4 гармоник и фундаментальной гармоники хвоста
Для этого находим на графике пик на частоте 35 гц, данные смотрим на гиро префильтр
А на гиро фильтр смотрим есть эффект или нет, добавлять или убавлять значения в фильтре, вот для этого его выводили в окно просмотра
Далее находим следущий пик , допустим это на 105 гц
считаем какая это гармоника , 2100 ÷60=35×3=105 , получается это 3 гармоника
Таким образом смотрим все большие пики на графике и считаем на какой гармонике надо менять значения в фильтре рпм
Что бы определить гармонику хвоста считаем, 2100÷60=35 × на передатку хвоста, у меня 4,55 =159,25 гц
Это фундаментальная гармоника хвоста, от нее считаем остальные гармоники, тоесть 2 гармоника будет на
159,25 *2=318,5
Ищем в графике пик на 159,25 , если есть значит надо фильтровать и так далее остальные гармоники хвоста , если они есть
Насчет значений которыми меняем фильтрацию в гармониках
Чем меньше значение, тем фильтр шире ,тем больше фильтрация
Чем выше значение, тем фильт уже, тем меньше фильтрация
Для полного теста придется сделать несколько тестовых вылетов и подстроек
Надо оно или нет, каждый решает сам
Если где то ошибся, то потом подправлю
-
В этом видео хорошо показано по фильтрам
Но на голандском языке, субтитры на английском, на русском чет не едет
https://youtu.be/s8haWPm77_I
-
В этом видео хорошо показано по фильтрам
Но на голандском языке, субтитры на английском, на русском чет не едет
https://youtu.be/s8haWPm77_I?si=iBmQheBh_rV1FKTA
Вроде на английском
Попробуй в Yandex-браузере
Там супер-перевод голосом
-
Хорошо, попробую *DRINK*
-
Насчет темы телемитрии разряда силовой аки
на данный момент система отслеживает разряд , но не учитывает заряд аки
это довольно неприятный минус, можно полететь на разаряженной аки и долетать до отсечки
Саня предложил хороший вариант обойти это недоразумение *THUMBS UP*
можно вывести на экран картинку с зарядом аки, это чисто визуалный контроль
но по нему сразу видно ака заряжена или нет
на скрине это хорошо видно
показометр заряда говорит , что ака разряжена до 19 %
а расход рисует , что заряд полный и если полететь, то отсечка гарантирована
что я несколько раз уже сделал :)
что бы добавить на экран
надо выбрать батарея чек аналог , а датчик vcel
-
Симпатичная менюшка *THUMBS UP*