Идём далее.
Настройка CGY-750Чувствительность «головы»Во время проектирования системы CGY-750, инженеры создавали дизайн «с нуля» стараясь сделать систему настолько быстрой, насколько это возможно. Тем не менее, Futaba смогла доработать систему, с выходом версии ПО 1.1 система стала на 10-15% быстрее.
На некоторых системах существовала проблема перегрева при использовании сервоприводов производителей отличных от Futaba. Ситуация обычно усугублялась попытками подать большее напряжение на сервоприводы. В то-же время рекомендации производителя были опубликованы на сайте
http://www.futaba-rc.com и на других популярных ресурсах. Ходили слухи, что частота сигнала генерируемого системой выше частоты необходимой сервоприводам, которые не имеют под собой основы. Для сервоприводов с настраиваемой частотой, следует задавать частоту в соответствии с рекомендациями производителя. Понижение частоты работы сервопривода не снизит его температуры.
Тщательное исследование показало, что у высокой скорости CGY-750 есть свои минусы. Оказалось, что система может подавать команды с такой скоростью, что сервопривод не будет успевать адекватно отрабатывать эти воздействия. В результате этот поток данных видится контроллером сервопривода как белый шум и порождает лишнее тепло и потребление энергии. Такой параметр как «чувствительность головы» помогает настроить передачу таким образом, чтобы данные полностью воспринимались сервоприводом преобразуясь в движение, при этом избегая излишков. При использовании новейших HV сервоприводов параметр чувствительности можно устанавливать равным 2 или даже 1. Для других сервоприводов Futaba, таких как: BLS 252/253's или 451 целесообразнее будет использовать значения параметра равные 2 или 3. Оценить преимущество настройки чувствительности можно сравнив потребление тока сервоприводами при значении чувствительности 2-3 и 1. (единственный вариант для прошивки 1.1).
Возможно, рекомендации по настройке чувствительности выглядят несколько сумбурно, но дать универсальные рекомендации для всех типов сервоприводов весьма сложно. В некоторых случаях ситуация усложняется тем, что иные люди пытаются использовать сервоприводы рассчитанные на 6В напрямую от 2S батарей (7.4В). К счастью, несмотря на всё обилие вариантов общие рекомендации весьма просты: Если вы используете рекомендованные сервоприводы Futaba (да-да покупайте наших слонов – прим. Переводчика) с напряжением которое меньше или равно допустимому для данного привода, чувствительность можно выставить равной 2 или 3. Вот и всё. Если вы используете сервоприводы других производителей и испытываете проблемы с перегревом, попробуйте немного снизить напряжение питания. Затем я бы выставил чувствительность равной 3 и посмотрел бы как изменился нагрев и электропотребление, если всё в порядке, можно попробовать убрать чувствительность до 2. Имейте в виду, то, что ваши приводы слегка греются во время полёта АБСОЛЮТНО НОРМАЛЬНО. Приводы весьма существенно нагружаются во время полёта и хвостовой не исключение. В данном случае мы пытаемся добиться настройки «чувствительности головы» таким образом, чтобы приводы не перегревались во время полёта и не потребляли лишнего тока (обычно <= 500мАч).
Что случится если выставить чересчур высокую чувствительность?
Ничего страшного. Если вы сильно увеличите чувствительность, поведение вертолёта станет менее адекватным. Например, потеряется соосность при выполнении бочки или кувырки будут один не похож на другой, т.к. система не достаточно быстро передаёт данные сервоприводам. (Похоже чем больше значение тем медленнее происходит передача данных – прим. Переводчика).
Хочу подчеркнуть, что изменение чувствительности не «тормозит» систему напрямую. Этот параметр призван оптимизировать вывод данных на сервоприводы. Если этот параметр настроен правильно, вертолёт будет летать как положено, разницу вы заметите только когда решите зарядить аккумулятор. Конечно, есть ещё плюсы при остановках, но об этом позже.
Микирование AIL>ELE FF (меню ELE Expert) и микширование ELE>AIL FFВертолёты с сервоосью обладают рядом схожих параметров обусловленных аэродинамикой конструкции вертолёта. Например, модели в которых ротор вращается по часовой стрелке не обладающие функцией микширования, зачастую норовят задрать нос в перевёрнутой фазе во время выполнения правой бочки и клюнуть носом во время левой бочки. То-же самое происходит когда вертолёт «съезжает» влево при выполнении «внутреннего» пируэта и вправо при выполнении «внешнего». (вот тут может быть не пируэт, а петля – прим. Переводчика).
Эти девиации модели могут быть нивелированы путём использования миксов в передатчике. Миксы могут быть как простыми и линейными, так и сложными и многонаправленными, с различными усилиями направленными в разные стороны.
Большинство FBL систем позволяют делать довольно сносные с точки зрения соосности бочки. Как правило такие системы вносят необходимые коррекции, чтобы нивелировать негативные эффекты отрабатываемые на вертолётах с свервоосью при помощи миксов. Точность исполнения фигуры зависит от модели, сервоприводов, настройки системы в целом, скорости реакции FBL системы и расположения планет (да-да, именно так он и написал - прим. Переводчика). Я своими глазами видел, как одна и та-же система на разных моделях выполняла одинаковые фигуры по разному. Когда я только начинал летать на FBL вертолётах, меня мучал вопрос, что же делать, если система не будет отрабатывать фигуры так точно как мне хотелось бы. Отлетав 20 лет на различных соревнованиях, я был способен настроить микшер таким образом, что вертолёт при необходимости делал абсолютно ровную бочку (axial roll). Меня напрягало то, что я не мог использовать микшеры в передатчике для управления поведением вертолёта. К счастью 750-ка выполняет весьма ровные фигуры на болшинстве моделей.
Допустим, ваша модель слегка задирает нос во время правой бочки и чуть ныряет во время левой. Для устранения такого поведения в настройках ELE Expert существует пункт AIL>ELE (mix ?). Для начала рассмотрим как работает эта функция. Поставьте модель на верстак и переключите в режим без удержания (rate mode), теперь закрутите значение для левого или правого AIL mix до 100%. Это нам нужно, чтобы лучше видеть, что будет происходить. Если модель в инверте задирает нос при правой бочке, то необходимо будет выставить направление mix-а (значок + или - перед
таким образом, чтобы когда вы даёте команду RIGHT AIL (вправо), вы заметили, что система добавит значения UP ELE. Для системы «клюющей носом» на левой бочке направление Mix-а должно быть выставлено так, чтобы добавлять DOWN ELE, когда вы отдаёте команду LEFT (влево). Некоторым вертолётам требуется микширование только одного из этих параметров, другим необходимо настроить оба параметра. Если повезёт, то вашему вертолёту эти параметры не понадобятся. У меня на вертолётах наблюдались две последние описанные тенденции. Итак, мы настроили направление микширования, давайте вернёмся назад и для начала снизим значение микширования до 2%, а затем переключим гироскопы В РЕЖИМ УДЕРЖАНИЯ (AVCS). Увеличивайте значение параметра с шагом 1-2%, качество выполнения бочек должно прогрессировать.
Микширование ELE>AIL работает аналогично, но для вращения вертолёта по часовой стрелке с паразитными тенденциями сваливания налево с командой «UP ELE» либо во время «внутренних переворотов» либо во время «внешних петель» (вот тут сложно сказать, что он имел в виду, т.к. системы у меня под рукой нет и посмотреть не могу – прим. Переводчика). И то-же самое в обратную сторону. Если собираетесь использовать этот микшер, начинайте настойку со значения в пару процентов. На моих моделях я эту настройку не использовал, они летали ровно.
Многие знают, что в 750-ке есть функция адаптивного триммирования тарелки перекоса. Отчасти эта функция может взять на себя работу микшера AIL>ELE FF, однако я бы не рекомендовал бы использовать её для этих целей по двум причинам: во-первых, использование фазинга даёт симметричные миксы для AIL в левую и в правую сторону. Это не хорошо в силу того ,что возможно вашей модели не нужные симметричные миксы в каждую сторону. Такие вертолёты редкость. Во-вторых, при использовании фазинга тарелки перекоса (swash phasing) вы получаете миксы не только для AIL>ELE, но и для ELE>AIL. В данном случае проблема в том, что правильные настройки микшера необходимые для выполнения ровной бочки диаметрально противоположены настройкам необходимым для выполнения ровного переворота (флипа). Фактически, использование фазига может решить одну проблему и создать другую. Одним словом используйте настройку фазинга только для адаптации к многолопастному ротору. Для двухлопастных вертолётов оставьте значение равным 0.
Микширование PIT>ELE FF, параметры PIT.DAMP и PIT.ACCE UP, а так-же DWN микширование.Каждый кто летал на вертолёте «без палки» знает, что им не чужда тенденция «не электронных братьев» к pitch up-у и pitch down-у (похоже имеется в виду эффект когда при положительном шаге за счёт набегающего потока вертолёт «сам себе угла добавляет» - прим. Переводчика).
Большинство скоростных FBL систем подавляет эту тенденцию предотвращая самопроизвольное изменение шага, однако существуют ситуации при которых нос модели задерётся или просядет до того как система успеет среагировать. Чтобы избежать таких ситуаций в прошивку 1.2 добавлена функция микширование PIT>ELE FF.
Для начала следует настроить базовое PIT>ELE FF микширование и проверить одновременным движением DOWN ELE и положительного общего шага более половины хода ручки, а так-же UP ELE с общим шагом в нижним диапазоне хода ручки (0-50%). Для начала выставьте каждое из значений по 5%. Для настройки микшера UP (вверх) поднимите модель вертикально с малыми шагами (надо чтобы голова не нагружалась). Настраивайте значение микшера до тех пор, пока модель не начнёт подниматься абсолютно ровно не задирая нос. Многие модели не требуют больших значений этого параметра, поэтому рекомендую настраивать с шагом 1-2%.
Существует несколько методов настройки микшера PIT>ELE для нижней половины диапазона общего шага. Один из способов, выйти в чисто поле (где никого и ничего нет) и выполнить резкое снижение. Нос вертолёта наверняка клюнет. Изменяйте значение микса пока вертолёт не перестанет клевать носом при снижении. Затем можно перевернуть вертолёт вверх лыжами и настроить тот-же параметр на подъёме вверх. Среднее значение между тем, что мы получили ранее и этим параметром и будет искомой величиной. Запомните. UP Ele опускает нос при перевёрнутом наборе высоты, поэтому направления микширования меняются в зависимости от положения вертолёта и положения ручки общего шага.
Однако, общий шаг изменяется равномерно далеко не всегда, при весьма резких скачках в пределах 1/4-3/4 происходят ещё и другие интересные процессы. После того, как настроите микшер PIT>ELE, выберитесь на поле и попробуйте поиграть общим шагом (Pitch Pumping), при этом наблюдайте за носом вертолёта. Если вы заметите, что нос поначалу пытается задраться или клюнуть, а затем выравнивается, или если он просто качается, значит микса PIT>ELE не достаточно, попробуйте добавить PIT UP или PIT DOWN. Чтобы убедиться, что добавляете в правильном направлении, закрутите параметр до 100% и выставьте ручку общего газа на пол хода в положительную сторону. Вы заметите, как система сама добавляет шага по ELE, который затем через секунду снова возвращается в ноль. Направление микширования задаётся наличием + или – перед значением параметра. Общее направление микшрования должно совпадать с общим направлением микширования PIT>ELE FF о котором рассказывалось выше. Параметр PIT.Damp задаёт длительность воздействия получаемого при использовании микшеров. Пока оставим параметр равным 10n (Значение по-умолчанию). Не сложно догадаться, как настроить это значение в неподвижном положении, а затем и работая общим шагом. Грубо говоря, скорость с которой затухает управляющее воздействие, должна примерно равняться скорости с которой вы работаете общим шагом. Тем не менее, ничего не мешает вам увеличить вам параметры микшера, и посмотреть станет ли лучше. Только начните настройку снова с 5% (с обеих стороны UP и DOWN). Если решите сделать настройку работы общим шагом с чистого листа, выставьте значения ELE в ноль.
Далее настраиваем микширование PIT>AIL FF, которое особенно полезно, если вертолёт сносит на тик-таках.
Микширование PIT>AIL FF, PIT.DAMP, и микширование PIT.ACCE UP / DWNВ некоторых случаях, пилоты замечают тенденцию модели к сваливанию на некоторых фигурах, таких как Радуга или Тик-Таки. Для устранения некоторых из этих эффектов мы можем использовать PIT>AIL FF микширование. Важно убедиться, что нежелательное поведение модели не вызвано кривыми руками пилота. Перед тем как написать эту статью, я спросил у Ника Максвелла о том, может ли неадекватное поведение FBL системы быть вызвано ошибкой пилота? Он подтвердил, что такое возможно. Я не пытаюсь кого-то оскорбить, просто пытаюсь предостеречь от исправления несуществующих ошибок. Всегда полезно иметь рядом человека, который мог бы сделать вылет на вашем вертолёте и составить непредвзятое мнение.
Настройка микширования PIT>AIL FF происходит по аналоги с настройкой PIT>ELE FF. Для начала досконально изучите поведение модели и убедитесь, что она сохраняет ровную траекторию в время длительного подъёма как в нормальном так и в перевёрнутом состоянии, а так-же держит нос вертикально вверх во время длинных «радуг». Изменяйте направление и интенсивность микширования, пока модель не будет удерживать горизонтальную ось без сваливаний в течении полёта. Однако, настройка PIT>AIL может оказаться несколько заковыристой. Если ваша модель отлично держит вертикальную ось и не сваливается на «радуге», но при этом капельку сваливается при резких изменениях общего шага, попробуйте нивелировать этот эффект СЛЕГКА изменив значение микширования. Не используйте большие значения или длинные задержки (параметр DMP), т.к. модель начнёт танцевать ламбаду на входе и выходе из работы общим шагом. ЗАПОМНИТЕ, если микшер настроен правильно, вы видите только хорошо летающий вертолёт.
Большинство проблем с колебаниями или отскоком возникает на моделях использующих жёсткие демпферы в роторе или HV сервоприводы, т.к. такие вертолёты очень быстро отрабатывают команды FBL системы и им противопоказаны большие значения D.
Попробуйте следующие комбинации:
Чувствительность I по обеим осям не должна превышать 35%
Чувствительность D по обеим осям, особенно AIL должна быть между 0 и 20%
Начните со значения общей чувствительности ~65% по обеим осям. Настроив параметры I и D как описано выше, в сможете в результате получить такую-же чувствительность как была изначально.
Задержку Control OUT по оси ELE стоит выставить 8-10, для оси AIL вполне хватит 6. Не забудьте выставить параметры в обе стороны движения ручки.
Head Response (чувствительность головы) стоит поставить равной 2-3.
Для всех сервоприводов Futaba установленных для управления общим шагом достаточной частотой работы будет 285 Гц. Те из вас у кого перегреваются приводы будут приятно удивлены результатами изменения Чувствительности головы на 2-3. Если по какой-то причине ваши сервоприводы всё ещё перегреваются, допускается выставить частоту работы ниже 285Гц. Я не могу привести данные касаемо сервоприводов других производителей, но я точно видел эти данные где-то в спецификациях. Вам остаётся только найти и использовать.
Поэкспериментируйте с параметром Head Speed. В зависимости от установленных лопастей и демпферов вам могут подойти те или иные значения данного параметра. Особенно это будет замено во время парения.
Остальные параметры которые могут улучшить поведение системы, итоговое поведение может изменяться в зависимости от конкретных настроек параметров.
1. AVCS.DMP по обеим осям 100%
2. Rate Constant (постоянная скорость) 150%. Здесь можно настроить как быстро вертолёт будет вертеться по обоим осям в пилотажном режиме. Увеличение параметра приведёт к выравниванию скорости переворота по осям в пилотажном режиме по отношению к режиму парения.
3. Увеличивайте значение AIL и ELE control feel так, чтобы он был в рамках 7-10 включительно. Если вертолёт покажется «тяжеловатым» в управлении, значит вышел небольшой перебор. Этот параметр позволяет избежать резкого увеличения общего шага (pitch up) в пилотажном режиме. Модель лучше стабилизируется со значениями параметра чуть больше 5 (по-умолчанию) особенно по оси ELE.
4. В некоторых случаях увеличение ELE Stop Delay помогает решить проблему отскока по оси ELE. Чем выше чувствительность параметра “I” тем сильнее тенденция к появлению отскока. Выставляйте этот параметр не более того, что необходимо для ровного полёта модели по прямой.
5. Некоторые люди снижают параметр control IN Delay для того, чтобы достичь более линейного управления и усилить чувствительность ручки в центральном положении. Мне нравится, возможно, вам нет, но попробовать никто не мешает. Эксперименты с данным значением не несут никакой опасности в отличии от control OUT delays в результате неправильной настройки которого может произойти замешательство в управлении вертолётом.
Если будут какие-то моменты которые можно написать понятней, я внесу корективы. Сразу оговорюсь, переводил одним проходом, поэтому может быть не везде литературно.
Тема: Futaba CGY-750 - советы по настройке. (Прочитано 8983 раз)