Компенсация Ri (внутреннее сопротивление). Не существует простого ответа, и я постараюсь дать объяснение простыми терминами и не углубляться в детали, т.к. это может раскрыть информацию об алгоритмах работы гувернера, используемых в программе. Компенсация позволяет Космику «подгонять» выходные параметры под Ri мотора. Это дает возможность Космику «предугадывать» или лучше сказать сделать гувернер более «активным», чем «пассивным». Космик «знает», что происходит благодаря получению «живой» информации от датчиков, такой как ток от батареи, мощности потребляемой мотором, заданию «газа» и т.д. и он «видит» не только сигнал задания «газа», но и может определить насколько «жестко» модель заставляют перемещаться. Но он не может учитывать такие параметры, как вес и лобовое сопротивление модели.
Если увеличить параметр Ri, «жесткость» и точность работы гувернера увеличиться. В Космике больше нет параметра «I», только “P” и компенсация “Ri”, т.к. гувернер работает по другому алгоритму, нежели гувернер Джайв.
Нужно ли изменять этот параметр? Для 95% пилотов не нежно. Это больше рассчитано на 3D спортсменов, которым хочется/нужен мгновенный отклик гувернера. Для среднестатистического пилота наиболее подходит заводская «мягкая» настройка и низкие значения не имеют побочных эффектов.
Если же вам необходимо или хочется поменять данную установку, мы рекомендуем делать это маленькими шагами, скажем с инкрементом 2 каждый раз и проверять как изменяется поведение модели. Нет прямого совета и значение будет разным для разных пилотов.
Побочным эффектом изменений могут быть пики высоких токов, «прыгающий» PWM, и/или превышение заданной скорости.
С Космиком не должно быть эффекта «прыгающего» хвоста, как это могло быть на Джайве при «жестких» настройках гувернера, но при экстремальных настройках, если вы выставите значение Ri равное 50, а мотор имеет значение Ri равное 15 например. «Прыгающий» PWM может быть скорректирован изменением P.
Для большинства пилотов, как было сказано выше, значение можно оставить низким и чувствительность гувернера будет более чем достаточной, но для требовательных пилотов (кому это нужно) рекомендуются изменения небольшими шагами и вы получите абсолютный контроль над гувернером, недоступный для большинства на сегодняшнем ранке.
Тема: Kontronik Kosmik (Прочитано 118176 раз)