Это типа проверка максимальных расходов. Можешь померить циклы при нулевом шаге , а после дать полный шаг и цикл и посмотреть корячится или нет.
У тебя на каких шагах и циклах начинается упор?
При проверке геометрии, синий диод на скольких градусах загорается?
У меня на касаме не выходило настроить как рекомендует мана, типа качалка элеватора упиралась в раму.
Посему настраивал так, что бы в краях чуть упиралось.