NIK 7E v2

[nik1]

Хотел бы уточнить, предыдущие фбл стояли  с мотором на котором повышеная вибрация

Николай,  давай закончим эту эпопею
я снимаю электроннику и  в субботу на тусе  отдам тебе деньги и все девайсы

[Serg78]

Поддержу nik1 по поводу вибры мотора пира.
После замены скорпа на пиру850 ещё на своем компасе, тут же получил ошибки и зависания датчика на НЕО.
Мотор "зудел" прилично, рукой держать раму рядом с мотором было неприятно.
Мотор был куплен новым!
Принято решение балансировать.
Вскрытие показало что эти моторы вообще НЕ БАЛАНСИРУЮТ!!!
Никаких следов балансировки...
Поэтому лотерея, кому-то везет, но думаю чаще нет...
Правдами и неправдами удалось отбалансировать мотор по приличного результата, по НЕО около 50 попугаев на частоте мотора.
Проблемы тут же ушли совсем и больше не замечены.
Зуд пропал вовсе.
Параллельно было общение с Микадо.
Предположение было подтветждено!
Для акселерометра вибрации на частоте мотора ~20 кГц крайне губительны.
И вызывают зивисание микромеханики датчика акселерометра.
Особенности применяемых датчиков, поэтому они ставят второй более грубый, но надежный.
Замена датчика не поможет - проверено.
Необходимо убрать вибрации мотора.

п.с. кстати эта проблема касается всех ФБЛ с спасением, т.к. датчики у всех одни и те же.
Только Микада поставила второй и по нему определяет зависание основного, и не зарывает верт в землю.
Что частенько практикуют другие ФБЛ

[nik1]

 

[dsirc]

Только Микада поставила второй и по нему определяет зависание основного, и не зарывает верт в землю.

А где можно поподробнее почитать/посмотреть на тему двух датчиков у Микадо?

[Serg78]

Только Микада поставила второй и по нему определяет зависание основного, и не зарывает верт в землю.

А где можно поподробнее почитать/посмотреть на тему двух датчиков у Микадо?

Нигде...

Могу выдать всё что знаю, со слов инженера немца из микады с кем общался.

Основной датчик MPU6000 - это 3х осевой гироскоп и 3х осевой акселерометр в одном флаконе.
Датчик хороший, точный, дешовый.
Но есть проблема с зависанием.
Поэтому микада решила проблему установкой второго датчика ADXL345 другого производителя.
Это только 3х осевой акселерометр. Точность ниже в разы, он старее, но его плюс - он не виснет.
Постоянно работает основной, показания сверяются с вторым.
Если фиксируется значительное расхождение, то основной считают зависшим и переходят на второй.
Поэтому работа спасалки становиться не совсем адекватной по причине низкой точности второго датчика.
И при повторном включении система симафорит о зависании основного датчика.
И просит щелбан по корпусу
Другим способом практически невозможно определить зависание. Т.к. м/с данные положения исправно выдает, но т.к. микромеханика зависла, они не верные. Именно поэтому другие ФБЛ при этом верт просто зароют в землю. Немцы говорят что виснет постоянно одна ось Z, вторые две ведут себя стабильно.
Мало того, система постоянно анализирует уровень вибраций, при превышении некого значения (сейчас уже не помню) она автоматом переходит на второй датчик во избежание возможных траблов.

Вот по этому можно судить что спасалка у НЕО самая самая....

[Serg78]

Вот на фотке слева вверху основной (квадратный)
И справа вверху второй (прямоугольный)

[nik1]

Серег, спасибо за инфу

[dsirc]

Спасибо за развернутый ответ!
А в логах как - то отражается, что вибрации ушли выше порога и система перешла на запасной датчик?
И если система перешла на запасной датчик, то продолжение полета уже идет под его "руководством"?
Соответственно точность управления снизится?

[Serg78]

Летаем мы на гироскопах, с ними проблем нет.
В основной м/с есть и гироскоп, и акселерометр.
При зависании лететь мы продолжаем на гироскопах основного датчика.
У второго датчика только акселерометры.
Если датчик завис, отразиться это только на спасалке, она использует акселерометр.
В логах на сколько помню будет IMU Sensor Error - это зависание основного.
Переход на второй датчик никак в логах не отразиться.

[dsirc]

Ага, т.е. зависает в основном датчике ось Z акселерометра.
Соответственно пока спасалку не дернули - ничего для полета не меняется.
Когда дернули и оказалось, что система уже "сидит" на неточном запасном акселерометре, получаем неточную спасалку.

[Serg78]

Совершенно верно.

[nik1]

 наверное поэтому и не вижу разницы в основном полете , когда  спасалка дурит или нет

[Serg78]

Ну как сказать, повышенные вибрации в любом случае вносят свои минусы.
Хоть и гироскопы менее чувствительны к вибрациям, всё равно погрешности они вносят.
На глаз может быть не заметно по полету.
Поэтому если возможность есть, вибрации лучше минимизировать.

[nik1]

Вот на тусе и посмотрим на эти вибрации

[nik1]

Нет Николай, сниму все и отдам вместе с баблом
а пиши чего хочешь, мне пофиг