RM Tx 16 S + Nexus

[nik1]

Пробовал спасалку из различных маневров, отрабатывает очень хорошо , встает практически точно в горизонт
Переход из инверта в нормал делает через полу рол, на средней скорости
Возможно все это можно подстроить, но я не вникал

[tim001]

Спасалка четкая и без доплат)
Стало мне любопытно про elrs, вот что насобирал ии, за достоверность не ручаюсь)
ELRS (ExpressLRS) — это современный протокол радиоуправления с открытым исходным кодом, используемый для связи между пультом управления и приемником в радиоуправляемых моделях, особенно в FPV-дронах. ELRS-приемник — это устройство, которое принимает радиосигнал от пульта с использованием этого протокола, обеспечивая высокую дальность связи, низкую задержку и высокую скорость передачи данных.
Основные характеристики ELRS-приемников:
   •   Работают на частотах 2.4 ГГц или 868/915 МГц. Версия на 2.4 ГГц обеспечивает высокую скорость и минимальную задержку (до 2 мс), подходит для гонок и акробатики. Версия на 868/915 МГц обеспечивает большую дальность (до 30 км и более) и лучшую проникающую способность через препятствия.
   •   Компактные размеры, простота установки и настройки, высокая чувствительность сигнала.
   •   Высокая частота обновления команд (до 1000 Гц), что обеспечивает точное и быстрое управление.
   •   Поддержка телеметрии и возможность обновления прошивки.
Таким образом, ELRS-приемник — это ключевой компонент системы радиоуправления на базе ExpressLRS, обеспечивающий надежное и быстрое управление моделями на больших расстояниях с минимальными задержками

ELRS считается “народным” радиолинком для моделей благодаря нескольким ключевым причинам:
   •   Открытый исходный код и бесплатность: протокол ExpressLRS доступен всем, что позволяет сообществу активно развивать и улучшать его без ограничений и дополнительных затрат.
   •   Высокая производительность: ELRS обеспечивает очень низкую задержку управления и высокую частоту обновления команд (до 1000 Гц), что важно для точного и быстрого управления моделями.
   •   Доступность и совместимость: множество производителей выпускают недорогие приемники и передатчики с поддержкой ELRS, что делает систему доступной для широкого круга пользователей.
   •   Гибкость и дальность связи: ELRS работает на разных частотах (2.4 ГГц и 868/915 МГц), что позволяет выбирать оптимальный вариант для гонок или дальних полетов.
   •   Активное сообщество и поддержка: разработчики и пользователи постоянно улучшают прошивки и делятся опытом, что способствует популярности и надежности системы.
Все эти факторы вместе сделали ELRS популярным и “народным” выбором среди радиолюбителей и FPV-пилотов

[tim001]

ELRS превосходит другие радиосистемы по надежности и скорости благодаря следующим ключевым преимуществам:
   •   Высокая частота обновления: ELRS поддерживает до 1000 Гц на 2.4 ГГц и до 200 Гц на 900 МГц, что значительно выше, чем у конкурентов, например, Crossfire с 150 Гц. Это обеспечивает более плавное и отзывчивое управление с минимальной задержкой.
   •   Низкая задержка: благодаря высокой частоте обновления и оптимизированному протоколу ELRS минимизирует задержку между командой пилота и реакцией модели, что особенно важно для гонок и акробатики.
   •   Модуляция LoRa на всех скоростях передачи пакетов: ELRS использует модуляцию LoRa, обеспечивающую стабильную связь на больших расстояниях с низким уровнем помех и энергопотребления. В отличие от Crossfire, который применяет LoRa только на низких частотах обновления, ELRS сохраняет преимущества LoRa при высоких скоростях передачи.
   •   Настраиваемость: пользователи могут гибко настраивать мощность передачи, частоту обновления и другие параметры для оптимизации работы в различных условиях, что повышает надежность связи.

   •   Стабильная связь на больших расстояниях: ELRS демонстрирует дальность действия более 30 км на 2.4 ГГц при мощности 100 мВт, что превосходит многие другие системы в этом диапазоне.
Таким образом, ELRS сочетает высокую скорость передачи данных, низкую задержку, устойчивость к помехам и большую дальность, что делает его одной из самых надежных и быстрых радиосистем для моделей на рынке

[tim001]

ExpressLRS (ELRS) — использует модуляцию LoRa (Long Range) для передачи сигнала. LoRa — это технология модуляции с расширенным спектром, обеспечивающая высокую дальность связи и устойчивость к помехам при низком энергопотреблении. Благодаря LoRa ELRS достигает большой дальности, низкой задержки и высокой помехоустойчивости, что делает его популярным в FPV и других радиоуправляемых моделях.
Основные преимущества LoRa в ELRS:
   •   Передача данных на большие расстояния с минимальными потерями сигнала
   •   Высокая устойчивость к помехам благодаря chirp spread spectrum модуляции
   •   Низкая задержка и высокая частота обновления управления (до 500 Гц на 2.4 ГГц)
   •   Эффективное использование энергии для длительного времени работы устройств
Таким образом, использование LoRa в ELRS обеспечивает стабильную и надёжную связь между передатчиком и приёмником даже в сложных условиях

[nik1]

По описанию прямо супер протокол
Надеюсь проблем со связью не будет

[tim001]

Похоже, что не будет.

[nik1]

Описание видео Берта по настройкам пид, фильтров, рейтов
https://www.angelrojasjr.com/2025/05/26/summary-of-bert-jiawen-and-alexs-video-on-rotorflight-filter-and-pid-tuning/

[tim001]

  отличный гайд для понимания системы

[nik1]

Ага, какие то   вопросы проясняются
Но определенно надо будет много раз читать ,осмысливать, запоминать, пробовать
В итоге , если разобраться и научиться применять все эти настройки -подстройки, то можно будет получить очень хороший  по полету  верт

[nik1]

Начал делать перевод через DeepSeek
Вот это мощняга , я мягко говоря сильно удивлен

[nik1]

Сделал небольшую доделку джоям
Так как ход элеватора и шага на них настраиваются винтами , а элерон и хвост ничем , то это вызывает некое неудоство
Я себе ограничиваю ход элеватора и шага как на фотке
Что бы ход элерона и хвоста совпадал с ходом элеватора и шага  можно приклеить проставки под ограничитель
Пластинка 1,5 мм толщины выравнивает ходы, если элеватор и шаг настроены по рискам на фотке
теперь все ходы одинаковые
 Так мне удобнее  дотягиваться в крайние точки
Пысы, когда рулил большим пальцем , то было проще дотягиваться в края и к удлиненным ходам нужно было просто привыкнуть
Теперь на гибридном щипке в края тянуться похуже, поэтому настроил хода  примерно как на аппе вконтрол

[nik1]

Пару дней поюзал в симе джои после той переделки
Как по мне то почти идеал, все положения хорошо достаются
Осталось полетать в натуре и посмотреть как будет
Может придется немного поднять экспоненту, а может и нет

[nik1]

Понемногу начинаю осваиваться с настройками pid
Хорошо , что нас двое и это хорошо помагает  в понимании процесса
На пока кажется так
Настройка Р, относительно простая
Поднимаем до появления дрожачки после снижаем
 Настройка D  , это можно рассматривать как амортизатор в авто, в видео Берта как раз на это акцент
Проверять можно например на раскачке балки при резком поддергивании элеватором
Если качается, то поднимать
Если задать много, то будет зажатость
Как по мне, лучше немного сделать меньше, чем больше
Настройка I
На видео с Бертом рекомендуют проверять на пиро пого
Но нам показалось такая настройка не очевидной
В итоге имеем, чем выше I, тем сильнее верт удерживается в заданном положении  и верт более резкий
Если перекрутить , то будет типа залипания  в маневрах
В идеале надо найти баланс, что бы на всех маневрах было комфортно лететь
На сегодня летит хорошо, но конечно еще буду подстраиваться по мере прохождения разных маневров

[nik1]

Сегодня особо не подстраивал, на пока летится хорошо
Накрутил 10 % буст на элеватор, думал обойдусь , но все же пришлось немного  задать
И на хвосте поднял  I гейн до 220, потом еще подниму , интересно где предел
Пока не понятка с отображением оборотов, расходится примерно на 100 120 оборотов
На столе без нагрузки кажет 2085
В полете кажет 2050
Слуховой тахометр выдает 2210 2240, товарищ говорит мерит точно
По ощущениям определенно больше чем 2100
Надо найти оптический тахометр и проверить , что на самом деле происходит , а потом задать корекцию